Primer-V4 - робот, здатний тримати рівновагу і ходити по натягнутому канату
Доктор Гуерра (Dr. Guero), японський спеціаліст в галузі робототехніки, відомий своїми роботами з програмування невеликих роботів, завдяки чому ці роботи стали здатні виконувати деякі дії, не дуже властиві цьому виду кібернетичних машин, наприклад, їздити на велосипеді. Черговим творінням доктора Гуерра з цієї серії є робот Primer-V4, створений на основі комплекту "зроби сам" Kondo KHR-3HV. Деякі модифікації базового комплекту і відповідне програмне забезпечення дозволяють роботові Primer-V4 підтримувати рівновагу, одночасно пересуваючись по натягнутому дроті, товщиною в кілька міліметрів.
На відеоролику, показаному нижче, можна побачити, як робот доктора Гуерра, розмахуючи своїми рухливими маніпуляторами, тримає свій корпус в стані рівноваги. У цьому процесі беруть участь так само і нижні кінцівки робота, з допомогою яких він дрібними кроками пересувається по натягнутому дроті. На своєму сайті докторові Гуерра пояснює, що рухи рук і ніг робота провадяться за певним алгоритмом, отримують вихідні дані від датчиків нахилу і положення корпуса.
Для того, що б робот Primer-V4 міг впевненіше триматися на натягнутому дроті і не зісковзувати з неї, в підошвах робота зроблені спеціальні прорізи, які виконують ту ж саму функцію, що й пальці ніг у людей-канатоходців. Серйозної модифікації піддалися нижні і верхні кінцівки базової моделі робота, які мали недостатню кількість ступенів свободи і сервоприводів для того, що б ефективно підтримати рівновагу.
Доктор Гуерра, відомий у світі як Масахіко Ямагучі (Masahiko Yamaguchi), встиг свого часу попрацювати в багатьох провідних компаніях і дослідних установах, що ведуть розробки в галузі робототехніки. За його плечима робота в японському інституті Національного AIST (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology), у відділі, де розроблявся відомий робот-андроїд HRP-4C, в компанії Boston Dynamics, яка відома своїми найшвидшим в світі роботом-гепардом, шагающими роботами Petman, BigDog і AlphaDog, і в університеті Осаки, в лабораторіях якого були створені реалістичні роботи-андроїди серії Geminoid.