Чотириногий робот Pneupard робить свої перші кроки
Наші постійні читачі напевно добре пам'ятають робота Wildcat компанії Boston Dynamics, який у минулому році "вирвався" на свободу з катівня лабораторії і намотував круги на автостоянці, рухаючись з вражаючою швидкістю 25 кілометрів на годину. Але всім також відомо, що робот Wildcat є далеко не єдиним представником сімейства чотирилапих роботів, конструкція якого натхненна будовою тіла реально існуючих тварин, ще одним прикладом того є робот під назвою Pneupard, що розробляється фахівцями з університету Осаки, Японія.
Вперше про роботу Pneupard, що наводиться в рух пневматичними "м'язами", стало відомо близько року тому. Але в той час робот ще не мав більш-менш цілісної конструкції, дослідники розробили тільки деякі вузли та деталі майбутнього робота. А в нинішній час новий варіант робота, вже має всі чотири кінцівки, почав робити свої перші самостійні кроки.
Для того, щоб реалізувати функцію ходьби робота Pneupard, фахівцям з університету Осаки довелося точно налаштувати тиск повітря, що подається в камеру кожного пневматичної мускула. І це, з урахуванням великого числа пневматичних приводів, вимагає досить значних зусиль. Слід зазначити, що в початковій конструкції робота Pneupard планувалося задіяти набагато більшу кількість пневмоприводів, але інженери прийняли рішення скоротити їх кількість до необхідного мінімуму, пожертвувавши деякою частиною гнучкості і плавності рухів робота, але значно спростивши алгоритми керування рухами.
На наведеному нижче відео чітко видно, що робота Pneupard практично відсутня складна система управління. Більше того, існуюча система управління не використовує датчиків, що забезпечують роботу зворотних зв'язків, вона, на мові систем управління, побудована на принципах розімкнутого контуру. Вимагається динаміка рухів кінцівок робота виходить в результаті фізичної взаємодії пневматичних м'язів з механічними елементами конструкції, а всім цим управляє найпростіший контоллер ритму, званий CPG (central pattern generator).
В даний час дослідники вже встановили кілька датчиків на кінцівках робота, які повинні трохи розширити функціональність контролера ритму. Це дозволить дослідникам збільшити еластичність рухи кінцівок і на льоту перемикати види переміщення (ходу) робота.
Дослідники вважають, що такий незвичайний підхід до будови рухового апарату робота дозволить їм більш докладно вивчити всі нюанси залежно переміщення центру ваги від механізму переміщення його кінцівок. Це, в свою чергу, дозволить їм розробити більш ефективні з точки зору затрачуваної енергії руху і більш стабільні види переміщень робота.