Робот RHex отримує нові кінцівки, перетворюють його в універсальну амфібію
Постійним нашим читачам напевно добре відомий робот під назвою RHex, який спочатку був створений відомою робототехнічної компанією Boston Dynamics. За рахунок унікальної будови його кінцівок цей робот може досить швидко пересуватися будь-складних поверхонь будь-якого типу, починаючи від сипучого піску і закінчуючи нерівній кам'янистій поверхнею. Трохи пізніше, модернізувавши програмне забезпечення системи управління робота RHex, фахівці-робототехніки з Пенсільванського університету навчили робота стрибати, долати високі перешкоди і здійснювати інші акробатичні трюки. А нещодавно, на що проходила минулого місяця Міжнародній конференції IEEE з питань інтелектуальних систем і роботів (IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems), IROS 2013, фахівці з університету Макгілла (McGill University), продемонстрували власний варіант робота RHex, який отримав об'єднані кінцівки абсолютно нової конструкції, завдяки яким він став здатний не тільки пересуватися по суші, але і досить ефективно плавати у воді.
Розробники з університету Макгілла називають ці кінцівки "ногами ніндзя (Ninja legs) внаслідок того, що їх конструкція дещо нагадує обертову зірочку, сюрікени, вид холодної зброї, використовуваного ніндзя. Ці кінцівки мають універсальну конструкцію, вони можуть трансформуватися в плавники, розгорнуті на 120 градусів, а можуть і залишатися колесами, виготовленими з легкого вуглецевого волокна зі сталевими елементами. Природно, такі кінцівки можуть діяти на суші як традиційні колеса, так і як дугоподібні ноги, які були в найперших варіантів робота RHex, а в воді ці кінцівки перетворюються в спеціальні плавців, рух яких дозволяє роботові плавати з високою ефективністю.
Як буває дуже часто при суміщенні в одному цілому двох абсолютно різних речей, так і в конструкції нових кінцівок для робота RHex розробникам довелося піти на ряд компромісів. На жаль, розробникам не вдалося домогтися збереження високої ефективності робота як при ходьбі, так і при плаванні. З новими кінцівками роботу RHex потрібно на 15-20 відсотків більше енергії, ніж її потрібно було б для переміщень з традиційними кінцівками, хоча конструкція нових кінцівок дозволяє роботові зберігати хорошу стійкість при русі на великій швидкості. Більшу ефективність кінцівки Ninja legs демонструють у "водоплавающем" режимі. Перетворившись на плавці, які здійснюють коливальні рухи з частотою 2.5 рази в секунду і амплітудою 50 градусів, вони створюють штовхає силу, яку можна порівняти із силою, що виробляється плавниками риби схожих з роботом розмірів.
Слід зазначити, що на конференції IROS 2013 був продемонстрований тільки дослідний зразок робота RHex, забезпечений, знову ж досвідченими зразками кінцівок Ninja legs. Найближчим часом розробники збираються провести програму польових випробувань робота, в ході яких конструкція кінцівок може зазнати кардинальні зміни. Ці випробування дозволять дослідникам підняти ефективність пересування робота до максимально можливого значення і послужать демонстрацією можливостей, які придбав робот RHex, отримавши кінцівки нового типу.